机器人名称 MH 80 MH 165 MH 250 UP 400RD UP350D-600 控制柜 N×100 D×100 D×100 D×100 D×100 安装方式*¹ F F F S F 控制轴 6 6 6 6 6 载荷 80kg 165kg 250kg 400kg 600kg 垂直可达范围 3578mm 3372mm 3490mm 4908mm 2761mm 水平可达范围 2061mm 2651mm 2710mm 3518mm 2542mm 重复定位精度*² ±0.07mm ±0.2mm ±0.2mm ±0.5mm ±0.5mm 动作范围 S轴（旋转） ±180° ±180° ±180° ±150° ±150° L轴（下臂） －90°~135° －60°~76° －60°~76° －122°~20° －55°~61° U轴（上臂） －170°~251° －142.5°~230° －142.5°~230° －9°~120° －113°~30° R轴（手腕旋转） ±360° ±360° ±360° ±360° ±360° B轴(手腕摆动) ±125° ±130° ±125° ±120° ±125° T轴（手腕回转） ±360° ±360° ±360° ±360° ±360° ****速度 S轴（旋转） 170°／s 110°／s 100°／s 80°／s 60°／s L轴（下臂） 140°／s 110°／s 90°／s 80°／s 70°／s U轴（上臂） 160°／s 110°／s 97°／s 80°／s 70°／s R轴（手腕旋转） 230°／s 175°／s 120°／s 80°／s 80°／s B轴(手腕摆动) 230°／s 150°／s 120°／s 80°／s 80°／s T轴（手腕回转） 350°／s 350°／s 190°／s 160°／s 160°／s 容许力矩 R轴（手腕旋转） 392N•m 240N•m 1385N•m 1960N•m 2450N•m B轴(手腕摆动) 392N•m 921N•m 1385N•m 1960N•m 2450N•m T轴（手腕回转） 196N•m 490N•m 710N•m 833N•m 823N•m 容许惯性力矩 R轴（手腕旋转） 28kg•m³ 85kg•m³ 317kg•m³ 150kg•m³ 200kg•m³ B轴(手腕摆动) 28kg•m³ 85kg•m³ 317kg•m³ 150kg•m³ 200kg•m³ T轴（手腕回转） 11kg•m³ 45kg•m³ 200kg•m³ 50kg•m³ 90kg•m³ 本体重量 555kg 1100kg 1130kg 3600kg 2400kg 电源容量*³ 4.5KVA 5.0KVA 6.0KVA 12KVA 7.0KVA *1 ： F=地面，W=墙，C=天花板，S=机架（注：当安装在墙面上时，S轴旋转范围受限） *2 ： 符合JIS B8432。*3 ： 根据应用程序和运动模式而调整、变化。