机器人名称 HP 3J MH 5 MH 6 HP 20D MH 50 控制柜 N×C 100 D×100, N×C100 D×100 D×100 D×100 安装方式*¹ F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C 控制轴 6 6 6 6 6 载荷 3kg 5kg 6kg 20kg 50kg 垂直可达范围 804mm 1193mm 2786mm 3063mm 3578mm 水平可达范围 532mm 706mm 1422mm 1717mm 2061mm 重复定位精度*² ±0.03mm ±0.02mm ±0.08mm ±0.06mm ±0.07mm 动作范围 S轴（旋转） ±160° ±170° ±170° ±180° ±180° L轴（下臂） －85°~90° －65°~150° －90°~155° －110°~155° －90°~135° U轴（上臂） －105°~260° －136°~255° －175°~250° －165°~225° －170°~251° R轴（手腕旋转） ±170° ±190° ±180° ±200° ±360° B轴(手腕摆动) ±120° ±125° －45°~225° －50°~230° ±125° T轴（手腕回转） ±360° ±360° ±360° ±360° ±360° ****速度 S轴（旋转） 200°／s 376°／s 220°／s 197°／s 180°／s L轴（下臂） 150°／s 350°／s 200°／s 175°／s 178°／s U轴（上臂） 190°／s 400°／s 220°／s 187°／s 178°／s R轴（手腕旋转） 300°／s 450°／s 410°／s 400°／s 250°／s B轴(手腕摆动) 300°／s 450°／s 410°／s 400°／s 250°／s T轴（手腕回转） 420°／s 720°／s 610°／s 600°／s 360°／s 容许力矩 R轴（手腕旋转） 5.39N•m 12N•m 11.8N•m 39.2N•m 216N•m B轴(手腕摆动) 5.39N•m 12N•m 9.8N•m 39.2N•m 216N•m T轴（手腕回转） 2.94N•m 7N•m 5.9N•m 19.6N•m 147N•m 容许惯性力矩 R轴（手腕旋转） 0.1kg•m³ 0.3kg•m³ 0.27kg•m³ 1.05kg•m³ 28kg•m³ B轴(手腕摆动) 0.1kg•m³ 0.3kg•m³ 0.27kg•m³ 1.05kg•m³ 28kg•m³ T轴（手腕回转） 0.03kg•m³ 0.1kg•m³ 0.06kg•m³ 0.75kg•m³ 11kg•m³ 本体重量 27kg 28kg 130kg 268kg 550kg 电源容量*³ 0.5KVA 1.0KVA 1.5KVA 2.0KVA 4.0KVA *1 ： F=地面，W=墙，C=天花板，S=机架（注：当安装在墙面上时，S轴旋转范围受限） *2 ： 符合JIS B8432。*3 ： 根据应用程序和运动模式而调整、变化。