机器人名称 VS 50 MS 80 MS 120 ES 165D ES 280D 控制柜 D×100 D×100 D×100 D×100 D×100 安装方式*¹ F F F S F 控制轴 7 6 6 6 6 载荷 50kg 80kg 120kg 165kg 280kg 垂直可达范围 2597mm 3397mm 2163mm 3372mm 3022mm 水平可达范围 1630mm 2061mm 1623mm 2651mm 2446mm 重复定位精度*² ±0.1mm ±0.07mm ±0.2mm ±0.2mm ±0.2mm 动作范围 S轴（旋转） ±180° ±180° ±150° ±180° ±180° L轴（下臂） －60°~＋125° －60°~＋120° －60°~＋50° －60°~＋76° －60°~＋76° E轴（肘） ±170° － － － － U轴（上臂） －35°~＋215° －170°~＋90° －105°~＋72° －142.5°~＋230° －142.5°~＋230° R轴（手腕旋转） ±170° ±360° ±360° ±360° ±360° B轴(手腕摆动) ±125° ±125° ±130° ±130° ±125° T轴（手腕回转） ±180° ±360° ±360° ±360° ±360° ****速度 S轴（旋转） 170°／s 170°／s 130°／s 110°／s 90°／s L轴（下臂） 130°／s 140°／s 110°／s 110°／s 80°／s E轴（肘） 130°／s － － － － U轴（上臂） 130°／s 160°／s 130°／s 110°／s 90°／s R轴（手腕旋转） 130°／s 230°／s 215°／s 175°／s 115°／s B轴(手腕摆动) 130°／s 230°／s 180°／s 150°／s 110°／s T轴（手腕回转） 200°／s 350°／s 300°／s 240°／s 190°／s 容许力矩 R轴（手腕旋转） 377N•m 392N•m 588N•m 921N•m 1333N•m B轴(手腕摆动) 377N•m 392N•m 588N•m 921N•m 1333N•m T轴（手腕回转） 147N•m 196N•m 392N•m 490N•m 706N•m 容许惯性力矩 R轴（手腕旋转） 29.6kg•m³ 28kg•m³ 35kg•m³ 85kg•m³ 142kg•m³ B轴(手腕摆动) 29.6kg•m³ 28kg•m³ 35kg•m³ 85kg•m³ 142kg•m³ T轴（手腕回转） 12.5kg•m³ 11kg•m³ 14.5kg•m³ 45kg•m³ 79kg•m³ 本体重量 640kg 550kg 950kg 1100kg 1120kg 电源容量*³ 5.0KVA 4.0KVA 4.5KVA 5.0KVA 10KVA *1 ： F=地面，W=墙，C=天花板，S=机架（注：当安装在墙面上时，S轴旋转范围受限） *2 ： 符合JIS B8432。*3 ： 根据应用程序和运动模式而调整、变化。