机器人名称 VA1400 MA1400 MA1800 MA1900 MA3100 控制柜 D×100 D×100 D×100 D×100 D×100 安装方式*¹ F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C 控制轴 7 6 6 6 6 载荷 3kg 3kg 15kg 3kg 3kg 垂直可达范围 2475mm 2511mm 3243mm 3437mm 5615mm 水平可达范围 1434mm 1434mm 1807mm 1904mm 3121mm 重复定位精度*² ±0.08mm ±0.08mm ±0.08mm ±0.08mm ±0.15mm 动作范围 S轴（旋转） ±170° ±170° ±180° ±180° ±180° L轴（下臂） －70°~＋148° －90°~＋155° －100°~＋155° －110°~＋155° －90°~＋135° E轴（肘） ±90° － － － － U轴（上臂） －175°~＋150° －175°~＋190° －175°~＋210° －165°~＋220° －160°~＋251° R轴（手腕旋转） ±150° ±150° ±175° ±150° ±150° B轴(手腕摆动) －45°~＋180° －45°~＋180° －45°~＋180° －45°~＋180° －45°~＋180° T轴（手腕回转） ±200° ±200° ±200° ±200° ±200° ****速度 S轴（旋转） 220°／s 220°／s 195°／s 197°／s 180°／s L轴（下臂） 200°／s 200°／s 175°／s 175°／s 178°／s E轴（肘） 220°／s － － － － U轴（上臂） 220°／s 220°／s 190°／s 185°／s 178°／s R轴（手腕旋转） 410°／s 410°／s 380°／s 410°／s 400°／s B轴(手腕摆动) 410°／s 410°／s 340°／s 410°／s 410°／s T轴（手腕回转） 610°／s 610°／s 560°／s 610°／s 610°／s 容许力矩 R轴（手腕旋转） 8.8N•m 8.8N•m 38.6N•m 8.8N•m 8.8N•m B轴(手腕摆动) 8.8N•m 8.8N•m 38.6N•m 8.8N•m 8.8N•m T轴（手腕回转） 2.9N•m 2.9N•m 7.35N•m 2.9N•m 2.9N•m 容许惯性力矩 R轴（手腕旋转） 0.27kg•m³ 0.27kg•m³ 1.04kg•m³ 0.27kg•m³ 0.27kg•m³ B轴(手腕摆动) 0.27kg•m³ 0.27kg•m³ 1.04kg•m³ 0.27kg•m³ 0.27kg•m³ T轴（手腕回转） 0.03kg•m³ 0.03kg•m³ 0.04kg•m³ 0.03kg•m³ 0.03kg•m³ 本体重量 150kg 130kg 380kg 280kg 501kg 电源容量*³ 1.5KVA 1.5KVA 2.5KVA 2.0KVA 2.5KVA *1 ： F=地面，W=墙，C=天花板，S=机架（注：当安装在墙面上时，S轴旋转范围受限） *2 ： 符合JIS B8432。*3 ： 根据应用程序和运动模式而调整、变化。